मैनिपुलेटर मुख्य रूप से तीन भागों से बना होता है: हाथ, गति तंत्र और नियंत्रण प्रणाली।
हाथ एक ऐसा भाग है जिसका उपयोग वर्कपीस (या उपकरण) को पकड़ने के लिए किया जाता है। पकड़ी जाने वाली वस्तु के आकार, आकार, वजन, सामग्री और संचालन आवश्यकताओं के अनुसार, विभिन्न संरचनात्मक रूप होते हैं, जैसे क्लैंपिंग प्रकार, होल्डिंग प्रकार और सोखना प्रकार, आदि।
आंदोलन तंत्र निर्दिष्ट क्रियाओं को प्राप्त करने और पकड़ी जा रही वस्तु की स्थिति और मुद्रा को बदलने के लिए हाथ को विभिन्न घूर्णन (स्विंग), आंदोलन या यौगिक आंदोलनों को पूरा करने में सक्षम बनाता है।
स्वतंत्र आंदोलन के तरीकों जैसे उठाने, दूरबीन से, और आंदोलन तंत्र को घुमाने को मैनिपुलेटर की स्वतंत्रता की डिग्री कहा जाता है। अंतरिक्ष में किसी भी स्थिति और अभिविन्यास पर किसी वस्तु को पकड़ने के लिए, स्वतंत्रता की 6 डिग्री की आवश्यकता होती है। स्वतंत्रता की डिग्री रोबोट डिज़ाइन का एक प्रमुख पैरामीटर है। स्वतंत्रता की जितनी अधिक डिग्री होगी, मैनिपुलेटर का लचीलापन उतना ही अधिक होगा, बहुमुखी प्रतिभा उतनी ही व्यापक होगी और इसकी संरचना उतनी ही जटिल होगी। आम तौर पर, समर्पित मैनिपुलेटर के पास 2 से 3 डिग्री की स्वतंत्रता होती है।
नियंत्रण प्रणाली मैनिपुलेटर की स्वतंत्रता की प्रत्येक डिग्री की मोटरों को नियंत्रित करके विशिष्ट कार्यों को पूरा करती है। साथ ही, यह एक स्थिर बंद-लूप नियंत्रण बनाने के लिए सेंसर से फीडबैक प्राप्त करता है। नियंत्रण प्रणाली का मूल आमतौर पर सिंगल-चिप माइक्रो कंप्यूटर या डीएसपी जैसे माइक्रो-कंट्रोल चिप्स से बना होता है, और आवश्यक कार्यों को प्रोग्रामिंग के माध्यम से महसूस किया जाता है।
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